Inbetriebnahme

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Navigationssystem vorbereiten

1.1 navipc hochfahren.
1.2 Kameras der richtigen Reihenfolge nach (A,B[,C[,D]]) an die USB ports anschließen und kurz warten
1.3 navisoftware starten (default mäßig in ~/workspace/Kameranavi/Debug/Kameranavi)
1.4 wenn die Software gestartet ist (Fenster mit kamerabildern) sind die seriellen ports richtig konfiguriert. Jetzt müssen zwei weitere terminalfenster geöffnet werden.
1.5 In einem der Terminals "cat /dev/ttyUSB0" ausführen um die ausgaben des Zeppelins zu sehen
1.6 im anderen können mit "echo [Kommando] > /dev/ttyUSB0" Kommandos an den Zeppelin gesendet werden. 

 

Zeppelin bereit machen

2.1 IMU anstecken. Fehlender pin ist 3V3.
2.2 Gondel an Ballon festkletten
2.3 Gondel einschalten (power switch). Am Navipc sollten einige ausgaben im 'cat' terminal zu sehen sein. Wenn die erste Zahl (die aktuelle Kompassrich
tung) konstant 0 ist, ist die IMU nicht erkannt worden. Fehlermeldungen beim starten sprechen für sich.
2.4 Kompassoffset einspeichern
2.4.1 Motorstange genau parallel mit der Kamerastange ausrichten.
2.4.2 In der Navisoftware N drücken oder ein "echo n > /dev/ttyUSB0" ausführen, bis in der Kompassoffset ausgeführt wurde (Im Ausgabefenster sichtbar).
2.5 Gondel frei vor dem Navi halten und IR LEDs einschalten (led switch) und Kameras einfangen (LEDs vor Kameras ohne Fix halten oder auf einfangen durch Suchmodus warten).


Wegpunkte einspeichern

3.1 Gondel manuell an gewünschtem Wegpunkt halten (Die Höhe wird auch eingespeichert!)
3.2 Im Navifenster W für einen Wegpunkt oder D für einen Abwurfpunkt drücken. Alternativ "echo w > /dev/ttyUSB0" bzw "echo d > /dev/ttyUSB0". Im Ausgabefenster wird angezeigt ob der Wegpunkt eingespeichert wurde.
3.3 Beim Einspeichern werden im Ausgabefenster die Koordinaten des Wegpunkts und seine Nummer angezeigt. Diese sollten überprüft werden. (Wenn zB nur 2 von 3 Kameras einen fix hatten, sind die Werte hier leider falsch)
3.4 Für alle Wegpunkte wiederholen. Der Abstand sollte mindestens 2m sein, damit die Regelung es etwas einfacher hat.


Wegpunktflug

4.1 Im Navifenster G drücken oder "echo g > /dev/ttyUSB0" um Flugmodus einzuschalten. Der Erste Wegpunkt wird nun anvisiert und die Motoren und der Servo werden autonom gesteuert.
4.2 Wenn ein Punkt erreicht wurde, wird im Ausgabefenster nochmal die Liste der Punkte angezeigt. Wenn der letzte Punkt angeflogen wurde, wird wieder auf den ersten aufgeschaltet.
4.3 Der Flugmodus kann beendet werden indem erneut ein G gesendet wird. Wenn keine neuen Wegpunkte eingespeichert werden, wird bei erneutem Start die vorherige Liste, beginnend beim ersten Punkt, abgeflogen werden. Werden neue Punkte abgespeichert, wird die alte Liste gelöscht.

 

Parameter tweaken

5.1 Die Reglerparameter können unabhängig vom Flugmodus geändert werden. Das Kommando dazu ist "echo s,[paramNr],[value] > /dev/ttyUSB0". Details zum setzen der Paramer befinden sich unter Kommunikation.
5.2 Bei einem Reset (durch Reset-Knopf, Reset-Befehl oder aus- und einschalten) werden die Parameter wieder auf die default-werte aus dem Programcode zurückgesetzt. Die Parameter können deshalb mit "echo l > /dev/ttyUSB0" als Liste ausgegeben werden (um sie selbst zu notieren).