Zeppelin-Bus

Alle Kommponenten des Zeppelin werden mit einem Bussystem verbunden.

Befehle

Diese Befehle können an ein Steuergerät von anderen Steuergeräten gesendet werden. Dabei können sowohl Daten übermittelt (Befehle) werden, als auch Daten ausgelesen/angefordert werden (Sensorwerte)

ArduPilot

  • setzte Soll-Kurs
  • setzte Soll-Höhe
  • Regelung aus/ein
  • Alle Motoren aus (Notstopp)
  • Motoren und Servos direkt ansteuern
  • Sensordaten übermitteln (Kompass/Luftdruck/Beschl/Gyro)
  • Echo-Request (für Watchdog)

...

  • Neuer Wegpunkt
  • Wegpunkt Nr.x Löschen
  • Alle Wegpunkte Löschen
  • Wegpunkt übermitteln
  • GPS-Daten übermitteln
  • Nächsten Wegpunkt anfliegen
  • Vorherigen Wegpunkt anfliegen
  • Navigation aus/ein
  • Echo-Request (für Watchdog)

...

Zentralrechner

  • Echo-Request (für Watchdog)

...

Communication Controller

  • Echo-Request (für Watchdog)
  • Sende Daten an:
  • Status Verbindung

...

Sensorplatform

  • Übermittle Daten

 

Power/Watchdog

  • Batterie Status
  • Echo-Request (für Watchdog)

...

Nachrichten

Nachrichten werden von einem Steuergerät generiert und an ein vorher festgelegtes Ziel übermittelt, wenn ein bestimmtes Ereignis eintritt. Nachrichten sind meistens Statusmeldungen für die Bodenstation, sie können aber auch gleichzeitig Befehle für andere Steuergeräte sein.

ArduPilot

  • Warnung: Sensorwerte inkonsistent

 

  • Hinweis: Wegpunkt Nr.x erreicht
  • Hinweis: Keine weiteren Wegpunkte mehr
  • Warnung: Wegpunkt ist unsinnig
  • Warnung: Ausfall GPS

 

Zentralrechner

 

Communication Controller

  • Warnung: Verbindung abgebrochen

 

Power/Watchdog

  • Warnung: Batterie kritisch
  • Warnung: Ausfall eines anderen Steuergeräts