Übersicht runder Kopter

Aufbau

Für zusätzlichen Auftrieb ist dieser Quadrokopter um einen runden Heliumballon aufgebaut. Um den Ballon liegt ein Carbonring, der Ballon wird von Nylonschnueren dort gehalten.

Die Nylonschnuere sind mit Verbindern in der Form eines Sterns fixiert. An den Verbindern koennen an der Unterseite jeweils noch Teile der Elektronik befestigt werden:

  • Akku
  • Arduino ProMini
  • IMU Drotek 10DOF -MPU6050
  • Receiver

Ausserdem sind am Carbonring noch vier Motorhalter festgesteckt, diese halten die Motoren, mit angemessenem Abstand zum Ballon, sowie die Motorregler. Die Motorhalter, die Verbinderstuecke fuer den Nylonstern und die Befestigung des Nylonsterns am Carbonring wurden in openSCAD entworfen.

Auf dem Arduino laeuft die MultiWii Software, der Kopter fliegt in der X-Konfiguration (d.h. zwei Propeller zeigen nach vorne, zwei nach hinten).

Motoren

Durch einen Motor fließen bei 3.7V etwa 1.5A. Die Rotoren sind auf die Motorachsen gesteckt, dazu wurde vorher ein Stueck Schrumpfschlauch ueber die Achse geschrumpft.

Zwei der Rotoren sind 'push' Propeller, diese sind die beiden im Uhrzeigersinn rotierenden Propeller. Sie sind mit einem 'R' gekennzeichnet.

 


Akku

 Weil die Motorregler nur auf bis zu 4.2V ausgelegt sind, wird ein einzelliger Akku (1S) verwendet. Hierbei ist Vorsicht geboten: einer der im Projekt verwendeten Akkus hat einen verpolten Stecker.

Arduino Pro Mini

Urspruenglich wurde ein 8MHz, 3.3V Arduino Pro Mini eingeplant. Leider stellte sich heraus, dass die aktuelle MultiWii Software noch nicht vollstaendig 8MHz kompatibel ist. Daher laeuft vorerst ein 8MHz, 5V Arduino bei Batteriespannung (1 Zelle) uebertaktet.

IMU Drotek 10DOF - MPU6050

Um die Lage und Geschwindigkeit des runden Kopters festzustellen wird, wie auch schon beim konventionellen Kopter, die Drotek 10DOF-MPU6050 IMU (Inertial Measuremen Unit) verwendet. 10DOF steht hierbei fuer 10 Degrees Of Freedom, es koennen also 10 Freiheitsgrade damit bestimmt werden. An den Arduino ist die IMU per I2C angeschlossen, in der Software ist diese IMU bereits eine Option die in der config Datei ausgewaehlt werden kann.


Receiver

Als Receiver wird momentan das Empfaengermodul gr-12 von Grauper verwendet. Vorherige Versuche mit dem Receiver Rx100-T-v5 von Deltang waren nicht erfolgreich.