Aufbau der Mechanik

Die Hauptaufgabe beim mechanischen Aufbau des Roboters bestand darin, gute Druckergebnisse aus dem PRotos 3D Drucker zu erhalten. Dafür wurden die Parameter für den Slic3r Konvertierungsprozess von STL nach GCode angepasst.

Es wurde die aktuelle Version von Slic3r 0.9.3 von der Herstellerseite geladen, da in dieser eine neue Option im Auswahlmenü implementiert wurde. Diese neue Option ermöglicht es, einen einstellbar breiten Rand, welcher nur auf der ersten Druckschicht erscheint und problemlos nach der Beendigung des Drucks entfernt werden kann, zu drucken. Dieser Brim (Überstand) dient dazu, dass das Objekt auch an kritischen Stellen wie beispielsweise Ecken fest am Druckbett haften bleibt und somit optisch bessere Ergebnisse erzielt werden.

Gedruckt wurde wieder mit der aktuellsten Printrun Software. Genauere Details zur richtigen Verwendung findet man unter dem Projekt "3D Drucker".

Einzelne Druckobjekte des Projekts mussten leicht verändert werden, um den geänderten Hardwareanforderungen gerecht zu werden, wie dies bei den geänderten Abstände der Ultraschallsensoren auf der Ultraschalltransceiverplatine nötig wurde. So wurde mit Hilfe des OpenSource Programms Blender die STL Dateien nachbearbeitet.

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STL-File: Front Head Panel

Die einzelnen Druckkomponenten wurden mit M3 Schrauben und den dazu passenden Schrauben zusammengeschraubt, während die Servohörner zusätzlich mit Klebstoff fixiert wurden.

Im folgenden Bild ist die Befestigung des rechten Fußes mit einem Servo abgebildet:

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Zur Befestigung des Arduino Boards wird dieses mit 3 Schrauben am Rahmen für die Elektronikhalterung befestigt.

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Ausrichtung der Mechanik

Vor der Befestigung der Servos wurde jeder dieser in eine 90° Stellung bewegt, dazu wurde ein Arduino Programm geschrieben, welches jeden angeschlossenen Servo über ein PWM Signal auf 90° einstellt. Nach der Befestigung mit Schrauben wurden die Servohörner noch zusätzlich durch Klebstoff (Epoxidharz, Heißkleber etc.) mit dem ABS Material für einen dauerhaft sicheren Kontakt verbunden.

Eine Schrittweise Anleitung zum  mechanischen Aufbau findet man auf der Entwicklerseite.

  FoboFrontUltraschallangepasst.blend

 

 

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