Allgemeine Informationen

Während meiner vierwöchigen Ingenieurspraxis wird ein Laufroboter namens Fobo aufgebaut.

Die Entwicklerseite http://www.projectbiped.com bietet alle Informationen, die für den Aufbau notwendig sind. Die Seite ist gut strukturiert und enthält einige weitere Projekte des Autors.

Mein Aufbau unterscheidet sich in der verwendeten Hardware und den daraus resultierenden Änderungen der Software.

Im Vordergrund steht die Verwendung und die Überprüfung der fehlerfreien Funktion eines Servocontrollers der Firma Pololu mit der Bezeichnung ssc03a der neben seinen geringen Abmessungen von 2,3cmx2,3cm und dem sehr geringen Eigengewicht perfekt zur Ausstattung für den gewichtskritischen Zeppelin des Daedalus Projekts zählt.

Außerdem wird ein Ultraschalltransceiver mit der Bezeichnung URM3.2 V3.2 von der Herstellerseite DFROBOT zur Hinderniserkennung, durch Abstandsmessungen, auf dem Arduino Duemialanove Board angebracht.

Mit dem PRotos 3D-Drucker wurden alle Teile, die für die Mechanik benötigt wurden ausgedruckt. Danach wurden alle Systemkomponenten miteinander verkabelt und mit dem ArudinoBoard verbunden. Anschließend wurden die Kalibrierungswerte aus dem Poser Programm mit einem nachgebauten Servocontroller ausgelesen und in die Software für die neue Hardware exportiert.

Technischen Daten des Roboters:

Microcontroller: Arduino Duemilanove

Sensoren: Ultraschalltransceiver URM37

Controller: Servocontroller Pololu ssc03A,

               Servoshield Renbotics (nachgebaut für Kalibrierungszwecke)

Servos: Modelcraft RS-2 (Anzahl:8)

weitere Elektronik: UBEC-3A Spannungsregler

Höhe: ca. 26cm

Breite: max.ca.9cm

Länge: ca. 17cm

Gewicht: ca.700gramm

gedruckte Teile: Anzahl 17, Material ABS

mechanisch mögliche Schrittweite: ca. 15cm