Basisstation Befehle

Die Befehle f. d. Base sind:

 

ben : gondel starten, setzt den gyro zurück, und veranlasst durchscnittsbildung des kompass

bdis : abschalten

bsc <int>: schub einstellen [-128, 128] (default: 0)

bwi <float>: kurswinkel [+90;90]

bwii <float>: kurswinkel inkrementieren

bpr1 <float > <float>  <float> :  KP KI KD für die Richtung

bphc <float > <float>  <float>: KP KI KD für Hoehe (konservativ)

bphn <float > <float>  <float>: KP KI KD für Hoehe (normal)

bpha <float > <float>  <float>: KP KI KD für Hoehe (agressiv)

bwh <float> : Wunschhöhe [30.0;300.0]

bwhi <float>: höhe inkrementieren

bcrd  : automatische Richtungsregelung abschalten

bcre : automatische Richtungsregelung einschalten

bchd : automatische Höhenregelung abschalten

bche  :  automatische Höhenregelung einschalten

bwde : watchdog ein

bwdd : watchdog aus

bwdr : watchdog zurücksetzten

bdrop: paket abwerfen

brg[x|y|z|_] : gyro resetten

brs : regler und gyro resetten

brm: magnetometer resetten

brcr : Richtungsregler resetten

brch : Höhenregler resetten

 

Weitere Erklärungen und Angaben zum Code finden sich im Artikel "Gondel Software"