Sensorbewegung

Bewegung des Sensors durch zwei Servos

Um nicht immer nur die Entfernung zu einem Hindernis in einer einzigen Richtung bestimmen zu können, habe ich eine Konstruktion zur Bewegung des Abstandssensors entworfen. Diese besteht aus zwei Servo-Motoren, wobei einer für die Drehung in senkrechter Richtung (oben-unten), der andere für die Drehung in waagrechter Richtung (rechts-links) verantwortlich ist. Befestigt wurde dieses „Gelenk“ an einem zu einem Winkelprofil gebogenen und gefeilten Aluminiumblech, das ausreichend verwindungssteif ist, um die durch die Bewegung der Servos verursachten Vibrationen zu dämpfen. So ist ein ruhiger Aufbau gewährleistet. (Siehe Bild 4).

 

Bild 4: Konstruktion zur Bewegung des Abstandssensors (schwarzes Bauteil)

Beide Servo-Motoren werden ebenso über das Arduino-Programm angesteuert. Nach jeder Ausgabe einer Entfernung wird der Sensor in die nächste Position gedreht, von wo aus die nächste Messung durchgeführt werden kann. Dadurch kann der Raum einer Halbkugel abgetastet werden. Als Schrittweite wurden sowohl in waagrechter als auch in senkrechter Richtung 6 Grad festgelegt, insgesamt gibt es also 961 Positionen, von denen aus jeweils eine Entfernungsmessung durchgeführt werden muss.